乞怜摇尾是来自于《史记》中的典故，故事发生在秦朝时期。当时，秦昭王在朝堂上，一只身穿破旧衣裳、摇着尾巴的狗突然闯入。这只狗伏在地上低头摇尾巴，神态非常卑微，众人为之惊讶。
秦昭王问侍卫：“为何有一只狗来朝？它是为了要食物还是有其他原因？”侍卫答道：“陛下，这只狗名叫‘乞怜’，它来朝是为了报恩。事情是这样的：乞怜的主人曾在战火中受到重伤，这只狗就替主人起了虎斗，最终将敌人杀退。后来，乞怜的主人病重，朝廷帮助医治了他。乞怜此刻前来朝堂，只是想要向陛下表达感激与敬意。”
秦昭王听后，深受感动，命令赐给乞怜的主人以金银财物、荣耀地位，同时还奖励乞怜大量的食物和保护。从此以后，乞怜摇尾的故事就流传开来，成为一种凭着善举感动他人的象征。